市販のゴムチューブと繊維コードを用いて，安価で安全なマッキベン型ゴム人工筋を制作し，空気圧ゴム人工筋を用いた研究を行っている。立ち上がり動作支援・歩行支援システムでは，両側支柱付き長下肢装具に人工筋肉を装着し，また足底にセンサーを作用させ安全な動きを得るよう工夫している。上肢では，グローブ型の握力を支援するシステムや麻痺手に対してCPM的な可動域訓練目的のシステムを開発し，臨床応用を行っている。