「Summary」近年, 従来の内視鏡下手術の弱点であった鉗子先端の自由度の低さを克服するため, また遠隔手術を可能にするためにロボット手術の開発, 応用が進められるようになり, 従来困難であった内視鏡鉗子での複雑な手術操作が, よリスムーズに行えるようになった. しかし, 一方で鉗子先端の触覚・力覚情報が術者にフィードバックされないため, 組織に対し適切な力での結紮操作が困難であるという問題点が明らかになった. この問題点を克服するため, 以前よりさまざまな研究が行われてきたが, われわれは鉗子先端の情報をより正確に術者側に伝達するために, マスタースレーブ一体型のhaptic鉗子の開発を進めている. さらにこうしたシステムを開発する上で, 生体側の基礎的データの収集が必要で, 動物実験などでその検証も行っている. 将来的にこうした技術はロボット手術に限らず, 新しい診断, 治療方法への応用が期待される.