近代の医学，医療はコッホ（1843～1910）の結核菌の発見，レントゲン（1845～1923）の第1回ノーベル物理学賞受賞に象徴されるように，19世紀後半に淵源を持つが，リハビリテーションはそれよりもはるかに長い歴史を持っている。古代ギリシャでは障害者や病人は社会から排除され，中には罪人として扱われる場合があった。健康な魂は健康な身体に宿ると考えられていたからである。時が経って，西暦1世紀のローマでは医師たちが運動やマッサージの重要性を指摘していた。中世に至って医療は治療，衛生活動に加え運動を取り込んでいく。17世紀から20世紀にかけてヨーロッパではさらに運動の重要さを示す研究が進んだ。リハビリテーションを現在の形に変貌させたのは米国学派であり，20世紀初頭，先駆的治療を取り入れたMassachusetts General Hospital にはZander room と呼ばれる機器を備えたトレーニング・ルームがあった。